sat circle collision
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62b13e49e7
commit
9d8a0fc7d2
117
bundle.js
117
bundle.js
@ -2,9 +2,6 @@
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||||
// deno-lint-ignore-file
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||||
// This code was bundled using `deno bundle` and it's not recommended to edit it manually
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||||
|
||||
const axisAlignedContains = (aa1, aa2)=>{
|
||||
return aa1.x < aa2.x && aa1.y < aa2.y && aa1.x + aa1.w > aa2.x + aa2.w && aa1.y + aa1.h > aa2.y + aa2.h;
|
||||
};
|
||||
const Constants = {
|
||||
TWO_PI: Math.PI * 2
|
||||
};
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||||
@ -74,7 +71,7 @@ class Vector {
|
||||
if (arguments.length === 1 && typeof v !== "number") {
|
||||
this.x -= v.x;
|
||||
this.y -= v.y;
|
||||
this.z -= v.z;
|
||||
this.z -= v.z || 0;
|
||||
} else if (arguments.length === 2) {
|
||||
this.x -= v;
|
||||
this.y -= y ?? 0;
|
||||
@ -118,7 +115,7 @@ class Vector {
|
||||
return this;
|
||||
}
|
||||
dist(v) {
|
||||
const dx = this.x - v.x, dy = this.y - v.y, dz = this.z - v.z;
|
||||
const dx = this.x - v.x, dy = this.y - v.y, dz = this.z - (v.z || 0);
|
||||
return Math.sqrt(dx * dx + dy * dy + dz * dz);
|
||||
}
|
||||
dot(v, y, z) {
|
||||
@ -293,87 +290,46 @@ class OriginVector extends Vector {
|
||||
return new OriginVector(origin, v);
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
const satCollision = (s1, s2)=>{
|
||||
const shape1 = s1.points.map((p)=>new Vector(p).add(s1.center));
|
||||
const shape2 = s2.points.map((p)=>new Vector(p).add(s2.center));
|
||||
if (shape1.length < 2 || shape2.length < 2) {
|
||||
throw "Insufficient shape data in satCollision";
|
||||
const satCollisionCircle = (s, c)=>{
|
||||
const shape = s.points.map((p)=>new Vector(p).add(s.center));
|
||||
if (shape.length < 2) {
|
||||
throw "Insufficient shape data in satCollisionCircle";
|
||||
}
|
||||
new Vector(s1.center).sub(s2.center);
|
||||
for(let i = 0; i < shape1.length; i++){
|
||||
const axis = shape1[i].normal(shape1.at(i - 1));
|
||||
let [p1min, p1minDot] = Vector.vectorProjectionAndDot(shape1[0], axis);
|
||||
let [p1max, p1maxDot] = [
|
||||
p1min,
|
||||
p1minDot
|
||||
];
|
||||
for (const point of shape1){
|
||||
const [projected, dot] = Vector.vectorProjectionAndDot(point, axis);
|
||||
p1min = dot < p1minDot ? projected : p1min;
|
||||
for(let i = 0; i < shape.length; i++){
|
||||
const axis = shape[i].normal(shape.at(i - 1));
|
||||
let [_, p1minDot] = Vector.vectorProjectionAndDot(shape[0], axis);
|
||||
let p1maxDot = p1minDot;
|
||||
for (const point of shape){
|
||||
const [_, dot] = Vector.vectorProjectionAndDot(point, axis);
|
||||
p1minDot = Math.min(dot, p1minDot);
|
||||
p1max = dot > p1maxDot ? projected : p1max;
|
||||
p1maxDot = Math.max(dot, p1maxDot);
|
||||
}
|
||||
let [p2min, p2minDot] = Vector.vectorProjectionAndDot(shape2[0], axis);
|
||||
let [p2max, p2maxDot] = [
|
||||
p2min,
|
||||
p2minDot
|
||||
];
|
||||
for (const point of shape2){
|
||||
const [projected, dot] = Vector.vectorProjectionAndDot(point, axis);
|
||||
p2min = dot < p2minDot ? projected : p2min;
|
||||
p2minDot = Math.min(dot, p2minDot);
|
||||
p2max = dot > p2maxDot ? projected : p2max;
|
||||
p2maxDot = Math.max(dot, p2maxDot);
|
||||
}
|
||||
const [__, circleDot] = Vector.vectorProjectionAndDot(new Vector(c.center), axis);
|
||||
const p2minDot = circleDot - c.radius;
|
||||
const p2maxDot = circleDot + c.radius;
|
||||
if (p1minDot - p2maxDot > 0 || p2minDot - p1maxDot > 0) {
|
||||
return false;
|
||||
}
|
||||
[
|
||||
axis,
|
||||
p1max,
|
||||
p1min,
|
||||
p2max,
|
||||
p2min
|
||||
];
|
||||
}
|
||||
for(let i = 0; i < shape2.length; i++){
|
||||
const axis = shape2[i].normal(shape2.at(i - 1));
|
||||
let [p1min, p1minDot] = Vector.vectorProjectionAndDot(shape2[0], axis);
|
||||
let [p1max, p1maxDot] = [
|
||||
p1min,
|
||||
p1minDot
|
||||
];
|
||||
for (const point of shape2){
|
||||
const [projected, dot] = Vector.vectorProjectionAndDot(point, axis);
|
||||
p1min = dot < p1minDot ? projected : p1min;
|
||||
const center = new Vector(c.center);
|
||||
let nearest = shape[0];
|
||||
for (const p of shape){
|
||||
if (center.dist(p) < center.dist(nearest)) nearest = p;
|
||||
}
|
||||
const axis = center.sub(nearest);
|
||||
let [_, p1minDot] = Vector.vectorProjectionAndDot(shape[0], axis);
|
||||
let p1maxDot = p1minDot;
|
||||
for (const point of shape){
|
||||
const [_, dot] = Vector.vectorProjectionAndDot(point, axis);
|
||||
p1minDot = Math.min(dot, p1minDot);
|
||||
p1max = dot > p1maxDot ? projected : p1max;
|
||||
p1maxDot = Math.max(dot, p1maxDot);
|
||||
}
|
||||
let [p2min, p2minDot] = Vector.vectorProjectionAndDot(shape1[0], axis);
|
||||
let [p2max, p2maxDot] = [
|
||||
p2min,
|
||||
p2minDot
|
||||
];
|
||||
for (const point of shape1){
|
||||
const [projected, dot] = Vector.vectorProjectionAndDot(point, axis);
|
||||
p2min = dot < p2minDot ? projected : p2min;
|
||||
p2minDot = Math.min(dot, p2minDot);
|
||||
p2max = dot > p2maxDot ? projected : p2max;
|
||||
p2maxDot = Math.max(dot, p2maxDot);
|
||||
}
|
||||
const [__, circleDot] = Vector.vectorProjectionAndDot(new Vector(c.center), axis);
|
||||
const p2minDot = circleDot - c.radius;
|
||||
const p2maxDot = circleDot + c.radius;
|
||||
if (p1minDot - p2maxDot > 0 || p2minDot - p1maxDot > 0) {
|
||||
return false;
|
||||
}
|
||||
[
|
||||
axis,
|
||||
p1max,
|
||||
p1min,
|
||||
p2max,
|
||||
p2min
|
||||
];
|
||||
}
|
||||
return true;
|
||||
};
|
||||
const easeInOut = (x)=>x < 0.5 ? 4 * x * x * x : 1 - Math.pow(-2 * x + 2, 3) / 2;
|
||||
@ -1048,7 +1004,16 @@ const poly = new Polygon([
|
||||
y: 25
|
||||
}
|
||||
]);
|
||||
const poly2 = Polygon.createPolygon(5, 75);
|
||||
const poly2 = new Polygon([
|
||||
{
|
||||
x: -250,
|
||||
y: -25
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
x: 25,
|
||||
y: 250
|
||||
}
|
||||
]);
|
||||
poly2.center = p.copy().add(100, 100);
|
||||
poly.center.add(p);
|
||||
doodler.createLayer((c)=>{
|
||||
@ -1059,7 +1024,7 @@ doodler.createLayer((c)=>{
|
||||
});
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
const color = satCollision(poly, poly2) ? "red" : "aqua";
|
||||
const color = satCollisionCircle(poly2, poly.circularHitbox) ? "red" : "aqua";
|
||||
poly.draw(color);
|
||||
poly2.draw(color);
|
||||
const [gamepad] = navigator.getGamepads();
|
||||
@ -1068,10 +1033,6 @@ doodler.createLayer((c)=>{
|
||||
const leftY = gamepad.axes[1];
|
||||
const rightX = gamepad.axes[2];
|
||||
const rightY = gamepad.axes[3];
|
||||
if (axisAlignedContains(poly2.aaHitbox, poly.aaHitbox)) {
|
||||
poly.center.add(new Vector(Math.min(Math.max(rightX - 0.05, 0), rightX + 0.05), Math.min(Math.max(rightY - 0.05, 0), rightY + 0.05)).mult(10));
|
||||
poly2.center.add(new Vector(Math.min(Math.max(leftX - 0.05, 0), leftX + 0.05), Math.min(Math.max(leftY - 0.05, 0), leftY + 0.05)).mult(10));
|
||||
}
|
||||
poly.center.add(new Vector(Math.min(Math.max(leftX - 0.05, 0), leftX + 0.05), Math.min(Math.max(leftY - 0.05, 0), leftY + 0.05)).mult(10));
|
||||
poly2.center.add(new Vector(Math.min(Math.max(rightX - 0.05, 0), rightX + 0.05), Math.min(Math.max(rightY - 0.05, 0), rightY + 0.05)).mult(10));
|
||||
}
|
||||
|
||||
132
collision/sat.ts
132
collision/sat.ts
@ -1,5 +1,6 @@
|
||||
import { Polygon } from "../geometry/polygon.ts";
|
||||
import { Point, Vector } from "../geometry/vector.ts";
|
||||
import { CircleLike } from "./circular.ts";
|
||||
|
||||
export const satCollision = (s1: Polygon, s2: Polygon) => {
|
||||
const shape1 = s1.points.map((p) => new Vector(p).add(s1.center));
|
||||
@ -8,98 +9,105 @@ export const satCollision = (s1: Polygon, s2: Polygon) => {
|
||||
if (shape1.length < 2 || shape2.length < 2) {
|
||||
throw "Insufficient shape data in satCollision";
|
||||
}
|
||||
const offset = new Vector(s1.center).sub(s2.center);
|
||||
// Take one side of the polygon and find the normal
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||||
let last: Vector[] = [];
|
||||
for (let i = 0; i < shape1.length; i++) {
|
||||
const axis = shape1[i].normal(shape1.at(i - 1)!);
|
||||
// axis.draw();
|
||||
let [p1min, p1minDot] = Vector.vectorProjectionAndDot(shape1[0], axis);
|
||||
let [p1max, p1maxDot] = [p1min, p1minDot];
|
||||
let [_, p1minDot] = Vector.vectorProjectionAndDot(shape1[0], axis);
|
||||
let p1maxDot = p1minDot;
|
||||
for (const point of shape1) {
|
||||
const [projected, dot] = Vector.vectorProjectionAndDot(point, axis);
|
||||
// projected.drawDot();
|
||||
p1min = dot < p1minDot ? projected : p1min;
|
||||
const [_, dot] = Vector.vectorProjectionAndDot(point, axis);
|
||||
p1minDot = Math.min(dot, p1minDot);
|
||||
p1max = dot > p1maxDot ? projected : p1max;
|
||||
p1maxDot = Math.max(dot, p1maxDot);
|
||||
}
|
||||
let [p2min, p2minDot] = Vector.vectorProjectionAndDot(shape2[0], axis);
|
||||
let [p2max, p2maxDot] = [p2min, p2minDot];
|
||||
let [__, p2minDot] = Vector.vectorProjectionAndDot(shape2[0], axis);
|
||||
let p2maxDot = p2minDot;
|
||||
for (const point of shape2) {
|
||||
const [projected, dot] = Vector.vectorProjectionAndDot(point, axis);
|
||||
// projected.drawDot();
|
||||
p2min = dot < p2minDot ? projected : p2min;
|
||||
const [_, dot] = Vector.vectorProjectionAndDot(point, axis);
|
||||
p2minDot = Math.min(dot, p2minDot);
|
||||
p2max = dot > p2maxDot ? projected : p2max;
|
||||
p2maxDot = Math.max(dot, p2maxDot);
|
||||
}
|
||||
|
||||
// const scale = axis.dot(offset);
|
||||
// p1max += scale;
|
||||
// p1min += scale;
|
||||
|
||||
// let p2min = axis.dot(shape1[0]);
|
||||
// let p2max = p2min;
|
||||
// for (const point of shape2) {
|
||||
// const dot = point.dot(axis);
|
||||
// p2max = Math.max(p2max, dot);
|
||||
// p2min = Math.min(p2min, dot);
|
||||
// Vector.vectorProjection(point, axis).drawDot();
|
||||
// }
|
||||
|
||||
if (p1minDot - p2maxDot > 0 || p2minDot - p1maxDot > 0) {
|
||||
// axis.draw();
|
||||
// p1max.drawDot("blue");
|
||||
// p1min.drawDot("lime");
|
||||
// p2max.drawDot("blue");
|
||||
// p2min.drawDot("lime");
|
||||
return false;
|
||||
}
|
||||
last = [axis, p1max, p1min, p2max, p2min];
|
||||
}
|
||||
for (let i = 0; i < shape2.length; i++) {
|
||||
const axis = shape2[i].normal(shape2.at(i - 1)!);
|
||||
// axis.draw();
|
||||
let [p1min, p1minDot] = Vector.vectorProjectionAndDot(shape2[0], axis);
|
||||
let [p1max, p1maxDot] = [p1min, p1minDot];
|
||||
let [_, p1minDot] = Vector.vectorProjectionAndDot(shape2[0], axis);
|
||||
let p1maxDot = p1minDot;
|
||||
for (const point of shape2) {
|
||||
const [projected, dot] = Vector.vectorProjectionAndDot(point, axis);
|
||||
// projected.drawDot();
|
||||
p1min = dot < p1minDot ? projected : p1min;
|
||||
const [_, dot] = Vector.vectorProjectionAndDot(point, axis);
|
||||
// p1min = dot < p1minDot ? projected : p1min;
|
||||
p1minDot = Math.min(dot, p1minDot);
|
||||
p1max = dot > p1maxDot ? projected : p1max;
|
||||
// p1max = dot > p1maxDot ? projected : p1max;
|
||||
p1maxDot = Math.max(dot, p1maxDot);
|
||||
}
|
||||
let [p2min, p2minDot] = Vector.vectorProjectionAndDot(shape1[0], axis);
|
||||
let [p2max, p2maxDot] = [p2min, p2minDot];
|
||||
let [__, p2minDot] = Vector.vectorProjectionAndDot(shape1[0], axis);
|
||||
let p2maxDot = p2minDot;
|
||||
for (const point of shape1) {
|
||||
const [projected, dot] = Vector.vectorProjectionAndDot(point, axis);
|
||||
// projected.drawDot();
|
||||
p2min = dot < p2minDot ? projected : p2min;
|
||||
const [_, dot] = Vector.vectorProjectionAndDot(point, axis);
|
||||
// p2min = dot < p2minDot ? projected : p2min;
|
||||
p2minDot = Math.min(dot, p2minDot);
|
||||
p2max = dot > p2maxDot ? projected : p2max;
|
||||
// p2max = dot > p2maxDot ? projected : p2max;
|
||||
p2maxDot = Math.max(dot, p2maxDot);
|
||||
}
|
||||
|
||||
if (p1minDot - p2maxDot > 0 || p2minDot - p1maxDot > 0) {
|
||||
// axis.draw();
|
||||
// p1max.drawDot("blue");
|
||||
// p1min.drawDot("lime");
|
||||
// p2max.drawDot("blue");
|
||||
// p2min.drawDot("lime");
|
||||
return false;
|
||||
}
|
||||
last = [axis, p1max, p1min, p2max, p2min];
|
||||
}
|
||||
|
||||
// for (const [i, l] of last.entries()) {
|
||||
// if (i === 0) {
|
||||
// l.draw();
|
||||
// } else {
|
||||
// l.drawDot();
|
||||
// }
|
||||
// }
|
||||
|
||||
return true;
|
||||
};
|
||||
|
||||
export const satCollisionCircle = (s: Polygon, c: CircleLike) => {
|
||||
const shape = s.points.map((p) => new Vector(p).add(s.center));
|
||||
|
||||
if (shape.length < 2) {
|
||||
throw "Insufficient shape data in satCollisionCircle";
|
||||
}
|
||||
for (let i = 0; i < shape.length; i++) {
|
||||
const axis = shape[i].normal(shape.at(i - 1)!);
|
||||
let [_, p1minDot] = Vector.vectorProjectionAndDot(shape[0], axis);
|
||||
let p1maxDot = p1minDot;
|
||||
for (const point of shape) {
|
||||
const [_, dot] = Vector.vectorProjectionAndDot(point, axis);
|
||||
p1minDot = Math.min(dot, p1minDot);
|
||||
p1maxDot = Math.max(dot, p1maxDot);
|
||||
}
|
||||
const [__, circleDot] = Vector.vectorProjectionAndDot(
|
||||
new Vector(c.center),
|
||||
axis,
|
||||
);
|
||||
const p2minDot = circleDot - c.radius;
|
||||
const p2maxDot = circleDot + c.radius;
|
||||
|
||||
if (p1minDot - p2maxDot > 0 || p2minDot - p1maxDot > 0) {
|
||||
return false;
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
const center = new Vector(c.center);
|
||||
let nearest = shape[0];
|
||||
for (const p of shape) {
|
||||
if (center.dist(p) < center.dist(nearest)) nearest = p;
|
||||
}
|
||||
const axis = center.sub(nearest);
|
||||
let [_, p1minDot] = Vector.vectorProjectionAndDot(shape[0], axis);
|
||||
let p1maxDot = p1minDot;
|
||||
for (const point of shape) {
|
||||
const [_, dot] = Vector.vectorProjectionAndDot(point, axis);
|
||||
p1minDot = Math.min(dot, p1minDot);
|
||||
p1maxDot = Math.max(dot, p1maxDot);
|
||||
}
|
||||
const [__, circleDot] = Vector.vectorProjectionAndDot(
|
||||
new Vector(c.center),
|
||||
axis,
|
||||
);
|
||||
const p2minDot = circleDot - c.radius;
|
||||
const p2maxDot = circleDot + c.radius;
|
||||
|
||||
if (p1minDot - p2maxDot > 0 || p2minDot - p1maxDot > 0) {
|
||||
return false;
|
||||
}
|
||||
|
||||
return true;
|
||||
};
|
||||
|
||||
@ -89,11 +89,12 @@ export class Vector implements Point {
|
||||
sub(x: number, y: number, z: number): Vector;
|
||||
sub(x: number, y: number): Vector;
|
||||
sub(v: Vector): Vector;
|
||||
sub(v: Vector | number, y?: number, z?: number) {
|
||||
sub(v: Point): Vector;
|
||||
sub(v: Vector | Point | number, y?: number, z?: number) {
|
||||
if (arguments.length === 1 && typeof v !== "number") {
|
||||
this.x -= v.x;
|
||||
this.y -= v.y;
|
||||
this.z -= v.z;
|
||||
this.z -= v.z || 0;
|
||||
} else if (arguments.length === 2) {
|
||||
// 2D Vector
|
||||
this.x -= v as number;
|
||||
@ -137,10 +138,10 @@ export class Vector implements Point {
|
||||
this.y = s * prev_x + c * this.y;
|
||||
return this;
|
||||
}
|
||||
dist(v: Vector) {
|
||||
dist(v: Vector | Point) {
|
||||
const dx = this.x - v.x,
|
||||
dy = this.y - v.y,
|
||||
dz = this.z - v.z;
|
||||
dz = this.z - (v.z || 0);
|
||||
return Math.sqrt(dx * dx + dy * dy + dz * dz);
|
||||
}
|
||||
dot(x: number, y: number, z: number): number;
|
||||
|
||||
41
main.ts
41
main.ts
@ -2,7 +2,7 @@
|
||||
|
||||
import { axisAlignedCollision, axisAlignedContains } from "./collision/aa.ts";
|
||||
import { circularCollision } from "./collision/circular.ts";
|
||||
import { satCollision } from "./collision/sat.ts";
|
||||
import { satCollision, satCollisionCircle } from "./collision/sat.ts";
|
||||
import { Polygon } from "./geometry/polygon.ts";
|
||||
import { initializeDoodler, Vector } from "./mod.ts";
|
||||
// import { ZoomableDoodler } from "./zoomableCanvas.ts";
|
||||
@ -39,9 +39,12 @@ const poly = new Polygon([
|
||||
]);
|
||||
// poly.center = p.copy();
|
||||
|
||||
const poly2 = Polygon.createPolygon(5, 75);
|
||||
poly2.center = p.copy().add(100, 100);
|
||||
const poly2 = new Polygon([
|
||||
{ x: -250, y: -25 },
|
||||
{ x: 25, y: 250 },
|
||||
]);
|
||||
|
||||
poly2.center = p.copy().add(100, 100);
|
||||
poly.center.add(p);
|
||||
|
||||
doodler.createLayer((c) => {
|
||||
@ -50,9 +53,9 @@ doodler.createLayer((c) => {
|
||||
doodler.drawSquare(new Vector(i, j), 50, { color: "#00000010" });
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
const color = satCollision(
|
||||
poly,
|
||||
const color = satCollisionCircle(
|
||||
poly2,
|
||||
poly.circularHitbox,
|
||||
)
|
||||
? "red"
|
||||
: "aqua";
|
||||
@ -73,20 +76,20 @@ doodler.createLayer((c) => {
|
||||
const rightX = gamepad.axes[2];
|
||||
const rightY = gamepad.axes[3];
|
||||
|
||||
if (axisAlignedContains(poly2.aaHitbox, poly.aaHitbox)) {
|
||||
poly.center.add(
|
||||
new Vector(
|
||||
Math.min(Math.max(rightX - deadzone, 0), rightX + deadzone),
|
||||
Math.min(Math.max(rightY - deadzone, 0), rightY + deadzone),
|
||||
).mult(10),
|
||||
);
|
||||
poly2.center.add(
|
||||
new Vector(
|
||||
Math.min(Math.max(leftX - deadzone, 0), leftX + deadzone),
|
||||
Math.min(Math.max(leftY - deadzone, 0), leftY + deadzone),
|
||||
).mult(10),
|
||||
);
|
||||
}
|
||||
// if (axisAlignedContains(poly2.aaHitbox, poly.aaHitbox)) {
|
||||
// poly.center.add(
|
||||
// new Vector(
|
||||
// Math.min(Math.max(rightX - deadzone, 0), rightX + deadzone),
|
||||
// Math.min(Math.max(rightY - deadzone, 0), rightY + deadzone),
|
||||
// ).mult(10),
|
||||
// );
|
||||
// poly2.center.add(
|
||||
// new Vector(
|
||||
// Math.min(Math.max(leftX - deadzone, 0), leftX + deadzone),
|
||||
// Math.min(Math.max(leftY - deadzone, 0), leftY + deadzone),
|
||||
// ).mult(10),
|
||||
// );
|
||||
// }
|
||||
|
||||
poly.center.add(
|
||||
new Vector(
|
||||
|
||||
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