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TypeScript
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import { Polygon } from "../geometry/polygon.ts";
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import { Point, Vector } from "../geometry/vector.ts";
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export const satCollision = (s1: Polygon, s2: Polygon) => {
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const shape1 = s1.points.map((p) => new Vector(p).add(s1.center));
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const shape2 = s2.points.map((p) => new Vector(p).add(s2.center));
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if (shape1.length < 2 || shape2.length < 2) {
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throw "Insufficient shape data in satCollision";
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}
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const offset = new Vector(s1.center).sub(s2.center);
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// Take one side of the polygon and find the normal
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let last: Vector[] = [];
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for (let i = 0; i < shape1.length; i++) {
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const axis = shape1[i].normal(shape1.at(i - 1)!);
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// axis.draw();
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let [p1min, p1minDot] = Vector.vectorProjectionAndDot(shape1[0], axis);
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let [p1max, p1maxDot] = [p1min, p1minDot];
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for (const point of shape1) {
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const [projected, dot] = Vector.vectorProjectionAndDot(point, axis);
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// projected.drawDot();
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p1min = dot < p1minDot ? projected : p1min;
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p1minDot = Math.min(dot, p1minDot);
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p1max = dot > p1maxDot ? projected : p1max;
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p1maxDot = Math.max(dot, p1maxDot);
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}
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let [p2min, p2minDot] = Vector.vectorProjectionAndDot(shape2[0], axis);
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let [p2max, p2maxDot] = [p2min, p2minDot];
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for (const point of shape2) {
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const [projected, dot] = Vector.vectorProjectionAndDot(point, axis);
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// projected.drawDot();
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p2min = dot < p2minDot ? projected : p2min;
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p2minDot = Math.min(dot, p2minDot);
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p2max = dot > p2maxDot ? projected : p2max;
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p2maxDot = Math.max(dot, p2maxDot);
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}
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// const scale = axis.dot(offset);
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// p1max += scale;
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// p1min += scale;
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// let p2min = axis.dot(shape1[0]);
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// let p2max = p2min;
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// for (const point of shape2) {
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// const dot = point.dot(axis);
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// p2max = Math.max(p2max, dot);
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// p2min = Math.min(p2min, dot);
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// Vector.vectorProjection(point, axis).drawDot();
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// }
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if (p1minDot - p2maxDot > 0 || p2minDot - p1maxDot > 0) {
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// axis.draw();
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// p1max.drawDot("blue");
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// p1min.drawDot("lime");
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// p2max.drawDot("blue");
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// p2min.drawDot("lime");
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return false;
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}
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last = [axis, p1max, p1min, p2max, p2min];
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}
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for (let i = 0; i < shape2.length; i++) {
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const axis = shape2[i].normal(shape2.at(i - 1)!);
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// axis.draw();
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let [p1min, p1minDot] = Vector.vectorProjectionAndDot(shape2[0], axis);
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let [p1max, p1maxDot] = [p1min, p1minDot];
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for (const point of shape2) {
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const [projected, dot] = Vector.vectorProjectionAndDot(point, axis);
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// projected.drawDot();
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p1min = dot < p1minDot ? projected : p1min;
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p1minDot = Math.min(dot, p1minDot);
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p1max = dot > p1maxDot ? projected : p1max;
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p1maxDot = Math.max(dot, p1maxDot);
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}
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let [p2min, p2minDot] = Vector.vectorProjectionAndDot(shape1[0], axis);
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let [p2max, p2maxDot] = [p2min, p2minDot];
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for (const point of shape1) {
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const [projected, dot] = Vector.vectorProjectionAndDot(point, axis);
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// projected.drawDot();
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p2min = dot < p2minDot ? projected : p2min;
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p2minDot = Math.min(dot, p2minDot);
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p2max = dot > p2maxDot ? projected : p2max;
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p2maxDot = Math.max(dot, p2maxDot);
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}
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if (p1minDot - p2maxDot > 0 || p2minDot - p1maxDot > 0) {
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// axis.draw();
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// p1max.drawDot("blue");
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// p1min.drawDot("lime");
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// p2max.drawDot("blue");
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// p2min.drawDot("lime");
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return false;
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}
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last = [axis, p1max, p1min, p2max, p2min];
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}
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// for (const [i, l] of last.entries()) {
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// if (i === 0) {
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// l.draw();
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// } else {
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// l.drawDot();
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// }
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// }
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return true;
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};
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